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 具體為硬件結構組成上都是由驅動器，電機，減速機，控制系統等組成，當然在軸數上碼垛機器人一般為四軸，常規搬運機器人為六軸，但每軸的結構組成是相同的。不同點為，碼垛機器人屬于工業機器人中的一個獨立系列，應用比較專一，一般只能進行平面的搬運，不能像六軸那樣于行空間旋轉，這種運動形式是軸數所決定的，但在碼垛應用中一般會在軟件上增加碼垛應用，可以通過應用設置向導進行必要的設置即可自動生成碼垛程序。