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 碼垛機器人依照結構區分，常見的類型有四種：1.直角坐標碼垛機器人；2.全關節架構碼垛機器人；3.平行四邊形架構碼垛機器人；4.直線水平多關節碼垛機器人。這四類碼垛機器人別離用于不同碼垛場合，下面來別離介紹。

 直角坐標碼垛機器人也稱桁架碼垛機器人或龍門式碼垛機器人，是以XYZ直角坐標體系為根本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為根本作業單元，能夠完結在XYZ三維坐標系中恣意一點的抵達和遵從可控的運動軌道。

 全關節架構碼垛機器人具有四個工作度，即四個旋轉關節，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構簡略，動作平穩，碼垛進程徹底主動，正常工作時無須人工干預。

 平行四邊形架構碼垛機器人經過兩條直線軸經過雜亂的鉸鏈結構擴大，不光零件點數多而且裝置雜亂，由于無需算法支撐，故低端碼垛機器人根本以此架構為原型機。

 直線水平多關節碼垛機器人具有與全關節機器人相同的穩定性與功率，又有平行四邊形架構碼垛機器人相同的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構相同的低成本。